解决方案
Solution英威腾Goodrive350变频器PROFINET通讯案例
一. 系统组成：
GD350一台，PN通讯卡EC-TX509一块，S7-1200PLC一台，网线一根，装有博图V14软件的电脑
二. 安装：
通讯卡可以安装在变频器SLOT1-3任意位置：，利用五类网络跳线将变频器通讯卡与PLC网口连接；
三. 变频器参数：
由于PN通讯比较简单易用，所以用于PN通讯建立连接的参数不多，设置P16.02-P16.09地址与网关就可以。其他的功能参数按需设置，比如启动命令来源，频率指令来源，PZD等。参数详见附录
四．PLC设置：
加载GSD配置文件；
选择组态设备：
选择相应的CPU：
选择需要的GSD文件，添加一台变频器，连接PLC与变频器：
双击CPU或设备视图，在属性页配置CPU的以太网地址
双击变频器或设备视图，从硬件路径添加模块，模块属性自动分配I/O地址，一般使用默认地址即可，即输入地址IW2至IW32，输出地址QW2至QW32
编译下载组态
电脑连接PLC转到在线，新建变量表，监控IW和QW
红框内的IW与QW为PKW1-4，可以通过修改PKW来监视或写入PZD中不涉及到的其他参数，但是一个通讯周期内只能对一个参数进行操作。
设置变频器P00.01=2通讯命令，P00.02=3通讯命令通道profinet，P00.06=13频率源profinet；监控表的PZD，SW，CW，PKW状态如图（具体SW与CW含义说明请见GD350PN通讯手册）；
五. 结语：
GD350通讯操作方便使用，容易上手，速率高，稳定可靠。
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功能码
|
名称
|
参数说明
|
设定范围
|
缺省值
|
|
P00.01
|
运行指令通道
|
0：键盘运行指令通道
|
0~2
|
0
|
|
1：端子运行指令通道
|
||||
|
2：通讯运行指令通道
|
||||
|
P00.02
|
通讯运行指令通道选择
|
0：MODBUS通讯通道
|
0~5
|
0
|
|
1：PROFIBUS通讯通道/CANopen通讯通道/Devicenet通讯通道
|
||||
|
2：以太网通讯通道
|
||||
|
3：EtherCat通讯通道/Profinet通讯通道
|
||||
|
4：PLC可编程卡通信通道
|
||||
|
5：无线通信卡通信通道
|
||||
|
注：1、2、3、4、5为扩展功能，需插卡才能使用。
|
||||
|
P00.06
|
A频率指令选择
|
0：键盘数字设定
|
0~15
|
0
|
|
1~8：保留
|
||||
|
9：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定
|
||||
|
10：以太网通讯设定
|
||||
|
11~12：保留
|
||||
|
13：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
P00.07
|
B频率指令选择
|
14~15：保留
|
0~15
|
2
|
|
P03.11
|
转矩设定方式选择
|
0~1：键盘设定转矩
|
0~12
|
0
|
|
2~7：保留
|
||||
|
8：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定转矩
|
||||
|
9：以太网通讯设定转矩
|
||||
|
10：保留
|
||||
|
11：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
12：保留
|
||||
|
P03.14
|
转矩控制正转上限频率设定源选择
|
0：键盘设定上限频率（P03.16）
|
0~12
|
0
|
|
1~6：保留
|
||||
|
7：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定上限频率
|
||||
|
8：以太网通讯设定上限频率
|
||||
|
9：保留
|
||||
|
10：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
11~12：保留
|
||||
|
P03.15
|
转矩控制反转上限频率设定源选择
|
0：键盘设定上限频率（P03.17）
|
0~12
|
0
|
|
1~6：保留
|
||||
|
7：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定上限频率
|
||||
|
8：以太网通讯设定上限频率
|
||||
|
9：保留
|
||||
|
10：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
11~12：保留
|
||||
|
P03.18
|
电动转矩上限设定源选择
|
0：键盘设定转矩上限（P03.20）
|
0~11
|
0
|
|
1~5：保留
|
||||
|
6：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定转矩上限
|
||||
|
7：以太网通讯设定转矩上限
|
||||
|
8：保留
|
||||
|
9：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
10~11：保留
|
||||
|
P03.19
|
制动转矩上限设定源选择
|
0：键盘设定转矩上限（P03.21）
|
0~11
|
0
|
|
1~5：保留
|
||||
|
6：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定转矩上限
|
||||
|
7：以太网通讯设定转矩上限
|
||||
|
8：保留
|
||||
|
9：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
10~11：保留
|
||||
|
P04.27
|
电压设定
|
0：键盘设定电压（设定由P04.28设定）
|
0~13
|
0
|
|
通道选择
|
1~7：保留
|
|||
|
|
8：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定电压
|
|||
|
|
9：以太网通讯设定电压
|
|||
|
|
10：保留
|
|||
|
|
11：EtherCat /Profinet通讯设定
|
|||
|
|
12~13：保留
|
|||
|
P06.01
|
Y1输出选择
|
0：无效
|
0~63
|
0
|
|
1~23：保留
|
||||
|
24：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯虚拟端子输出
|
||||
|
25：以太网通讯虚拟端子输出
|
||||
|
P06.02
|
HDO输出选择
|
26~33：保留
|
0~63
|
0
|
|
P06.03
|
继电器RO1
|
34：EtherCat/Profinet虚拟端子输出
|
0~63
|
1
|
|
输出选择
|
35~63：保留
|
|||
|
P06.04
|
继电器RO2
|
|
0~63
|
5
|
|
输出选择
|
|
|||
|
P06.14
|
AO1输出选择
|
0：运行频率
|
0~47
|
0
|
|
1~15：保留
|
||||
|
16：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定值1
|
||||
|
17：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯设定值2
|
||||
|
18：以太网通讯设定值1
|
||||
|
19：以太网通讯设定值2
|
||||
|
20：保留
|
||||
|
21：EtherCat/Profinet通讯设定值1
|
||||
|
22~26：保留
|
||||
|
27： EtherCat/Profinet通讯设定值2
|
||||
|
P06.16
|
HDO高速脉冲输出选择
|
28~47：保留
|
0~47
|
0
|
|
P07.27
|
当前故障类型
|
0：无故障
|
/
|
/
|
|
29：Profibus通讯故障（E-DP）
|
||||
|
30：以太网通信故障（E-NET）
|
||||
|
31：CANopen通信故障（E-CAN）
|
||||
|
60：卡槽1卡识别失败（F1-Er）
|
||||
|
61：卡槽2卡识别失败（F2-Er）
|
||||
|
62：卡槽3卡识别失败（F3-Er）
|
||||
|
63：卡槽1卡通信故障（C1-Er）
|
||||
|
64：卡槽2卡通信故障（C2-Er）
|
||||
|
65：卡槽3卡通信故障（C3-Er）
|
||||
|
66：EtherCat通信故障（E-CAT）
|
||||
|
67：Bacnet通信故障（E-BAC）
|
||||
|
68：DeviceNet通信故障（E-DEV）
|
||||
|
69：主从同步CAN从机故障（S-Err）
|
||||
|
P07.28
|
前1次故障类型
|
/
|
/
|
/
|
|
P07.29
|
前2次故障类型
|
/
|
/
|
/
|
|
P07.30
|
前3次故障类型
|
/
|
/
|
/
|
|
P07.31
|
前4次故障类型
|
/
|
/
|
/
|
|
P07.32
|
前5次故障类型
|
/
|
/
|
/
|
|
P08.31
|
电机1和电机2
|
0x00~0x14
|
00~14
|
0x00
|
|
切换通道选择
|
LED个位：切换通道选择
|
|||
|
|
0：端子切换
|
|||
|
|
1：MODBUS通讯切换
|
|||
|
|
2：PROFIBUS/CANopen/DeviceNET通讯切换
|
|||
|
|
3：以太网通讯切换
|
|||
|
|
4：EtherCat/Profinet通讯切换
|
|||
|
|
LED十位：运行中切换使能选择
|
|||
|
|
0：运行中不可切换
|
|||
|
|
1：运行中可切换
|
|||
|
P09.00
|
PID给定源选择
|
0：键盘定数字给定（P09.01）
|
0~12
|
0
|
|
1~6：保留
|
||||
|
7：PROFIBUS/CANopen/DevicneNET通讯设定
|
||||
|
8：以太网通讯设定
|
||||
|
9：保留
|
||||
|
10：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
11~12：保留
|
||||
|
P09.02
|
PID反馈源选择
|
0：模拟通道AI1反馈
|
0~10
|
0
|
|
1~4：保留
|
||||
|
5：PROFIBUS/CANopen/DevicneNET通讯设定
|
||||
|
6：以太网通讯设定
|
||||
|
7：保留
|
||||
|
8：EtherCat /Profinet通讯设定
|
||||
|
9~10：保留
|
||||
|
P15.01
|
模块地址
|
0~127
|
0~127
|
2
|
|
P15.02
|
PZD2接收
|
0：无效
|
0~31
|
0
|
|
1：设定频率（0~Fmax（单位：0.01Hz））
|
||||
|
2：PID给定，范围（0~1000，1000对应100.0%）
|
||||
|
3：PID反馈，范围（0~1000，1000对应100.0%）
|
||||
|
4：转矩设定值（-3000~3000，1000对应100.0%电机额定电流）
|
||||
|
5：正转上限频率设定值（0~Fmax（单位：0.01Hz））
|
||||
|
对话
|
||||
|
留言
|
||||
|
监控
|
||||
|
记录
|
||||
|
客户
|
||||
|
报表
|
||||
|
日志
|
||||
|
P15.03
|
PZD3接收
|
11：电压设定值（V/F分离专用）
|
0~31
|
0
|
|
P15.04
|
PZD4接收
|
（0~1000，1000对应100.0%电机额定电压）
|
0~31
|
0
|
|
P15.05
|
PZD5接收
|
12：AO1 输出设定值1（-1000~1000，1000对应100.0%）
|
0~31
|
0
|
|
P15.06
|
PZD6接收
|
13：AO2 输出设定值2（-1000~1000，1000对应100.0%）
|
0~31
|
0
|
|
P15.07
|
PZD7接收
|
14：位置给定高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.08
|
PZD8接收
|
15：位置给定低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.09
|
PZD9接收
|
16：位置反馈高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.10
|
PZD10接收
|
17：位置反馈低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.11
|
PZD11接收
|
18：位置反馈设定标志（先写1再写0，则位置反馈才可以设定）
|
0~31
|
0
|
|
P15.12
|
PZD12接收
|
19~31：保留
|
0~31
|
0
|
|
P15.13
|
PZD2发送
|
0：无效
|
0~31
|
0
|
|
1：运行频率（*100，Hz）
|
||||
|
2：设定频率（*100，Hz）
|
||||
|
3：母线电压（*10，V）
|
||||
|
4：输出电压（*1，V）
|
||||
|
5：输出电流（*10，A）
|
||||
|
6：输出转矩实际值（*10，%）
|
||||
|
7：输出功率实际值（*10，%）
|
||||
|
8：运行转速（*1，RPM）
|
||||
|
9：运行线速度（*1，m/s）
|
||||
|
10：斜坡给定频率
|
||||
|
11：故障代码
|
||||
|
12：AI1值（*100，V）
|
||||
|
13：AI2值（*100，V）
|
||||
|
14：AI3值（*100，V）
|
||||
|
15：HDIA频率植（*100，kHz）
|
||||
|
16：端子输入状态
|
||||
|
17：端子输出状态
|
||||
|
P15.14
|
PZD3发送
|
18：PID给定（*100，%）
|
0~31
|
0
|
|
P15.15
|
PZD4发送
|
19：PID反馈（*100，%）
|
0~31
|
0
|
|
P15.16
|
PZD5发送
|
20：电机额定转矩
|
0~31
|
0
|
|
P15.17
|
PZD6发送
|
21：位置给定高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.18
|
PZD7发送
|
22：位置给定低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.19
|
PZD8发送
|
23：位置反馈高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.20
|
PZD9发送
|
24：位置反馈低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P15.21
|
PZD10发送
|
25：状态字
|
0~31
|
0
|
|
P15.22
|
PZD11发送
|
26：HDIB频率植（*100，kHz）
|
0~31
|
0
|
|
P15.23
|
PZD12发送
|
27~31：保留
|
0~31
|
0
|
|
P15.24
|
PZD发送用
|
0~65535
|
0~65535
|
0
|
|
临时变量1
|
||||
|
P15.25
|
DP通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P15.26
|
CANOPEN通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P15.27
|
CANopen通讯
|
0：1000k bps
|
0~7
|
0
|
|
波特率
|
1：800k bps
|
|||
|
|
2：500k bps
|
|||
|
|
3：250k bps
|
|||
|
|
4：125k bps
|
|||
|
|
5：100k bps
|
|||
|
|
6：50k bps
|
|||
|
|
7：20k bps
|
|||
|
P15.28
|
CAN通讯地址
|
0~127
|
0~127
|
1
|
|
P15.29
|
CAN波特率选择
|
0：50Kbps
|
0~4
|
1
|
|
1：125Kbps
|
||||
|
2：250Kbps
|
||||
|
3：500Kbps
|
||||
|
4：1M bps
|
||||
|
P15.30
|
CAN通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P15.31
|
DeviceNET通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P15.32
|
显示节点波特率
|
0
|
0
|
0
|
|
P15.33
|
轮询使能
|
0~1
|
0~1
|
1
|
|
P15.34
|
轮询输出实例号
|
19：INVT变频器输出
|
19~27
|
19
|
|
20：ODVA基本速度控制输出
|
||||
|
21：ODVA扩展速度控制输出
|
||||
|
22：ODVA速度和力矩控制输出
|
||||
|
23：ODVA扩展速度和力矩控制输出
|
||||
|
24：INVT基本速度控制输出
|
||||
|
25：INVT扩展速度控制输出
|
||||
|
26：INVT速度和力矩控制输出
|
||||
|
27：INVT扩展速度和力矩控制输出
|
||||
|
P15.35
|
轮询输入实例号
|
69：INVT变频器输入
|
69~77
|
69
|
|
70：ODVA基本速度控制输入
|
||||
|
71：ODVA扩展速度控制输入
|
||||
|
72：ODVA速度和力矩控制输入
|
||||
|
73：ODVA扩展速度和力矩控制输入
|
||||
|
74：INVT基本速度控制输入
|
||||
|
75：INVT扩展速度控制输入
|
||||
|
76：INVT速度和力矩控制输入
|
||||
|
77：INVT扩展速度和力矩控制输入
|
||||
|
P15.36
|
状态改变/周期使能
|
0~1
|
0~1
|
0
|
|
P15.37
|
状态改变/周期输出实例选择
|
19：INVT变频器输出
|
19~27
|
19
|
|
20：ODVA基本速度控制输出
|
||||
|
21：ODVA扩展速度控制输出
|
||||
|
22：ODVA速度和力矩控制输出
|
||||
|
23：ODVA扩展速度和力矩控制输出
|
||||
|
24：INVT基本速度控制输出
|
||||
|
25：INVT扩展速度控制输出
|
||||
|
26：INVT速度和力矩控制输出
|
||||
|
27：INVT扩展速度和力矩控制输出
|
||||
|
P15.38
|
状态改变/周期输入实例选择
|
69：INVT变频器输入
|
69~77
|
69
|
|
70：ODVA基本速度控制输入
|
||||
|
71：ODVA扩展速度控制输入
|
||||
|
72：ODVA速度和力矩控制输入
|
||||
|
73：ODVA扩展速度和力矩控制输入
|
||||
|
74：INVT基本速度控制输入
|
||||
|
75：INVT扩展速度控制输入
|
||||
|
76：INVT速度和力矩控制输入
|
||||
|
77：INVT扩展速度和力矩控制输入
|
||||
|
P15.39
|
组件19输出长度
|
8~32
|
8~32
|
32
|
|
P15.40
|
组件19输入长度
|
8~32
|
8~32
|
32
|
|
P15.41
|
BACnet通讯
|
0：选择P16.22（I_M服务）有效
|
0~1
|
0
|
|
方式选择
|
1：选择P15.42（设置BACnet_MSTP的波特率）有效
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P15.42
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BACnet_MSTP
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0~5
|
0~5
|
0
|
|
的波特率
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||||
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P15.43~ P15.69
|
保留
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|
|
|
|
P16.01
|
以太网通讯速度设定
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0：自适应
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0~4
|
0
|
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1：100M全双工
|
||||
|
2：100M半双工
|
||||
|
3：10M全双工
|
||||
|
4：10M半双工
|
||||
|
P16.02
|
IP地址1
|
0~255
|
0~255
|
192
|
|
P16.03
|
IP地址2
|
0~255
|
0~255
|
168
|
|
P16.04
|
IP地址3
|
0~255
|
0~255
|
0
|
|
P16.05
|
IP地址4
|
0~255
|
0~255
|
1
|
|
P16.06
|
子网掩码1
|
0~255
|
0~255
|
255
|
|
P16.07
|
子网掩码2
|
0~255
|
0~255
|
255
|
|
P16.08
|
子网掩码3
|
0~255
|
0~255
|
255
|
|
P16.09
|
子网掩码4
|
0~255
|
0~255
|
0
|
|
P16.10
|
网关1
|
0~255
|
0~255
|
192
|
|
P16.11
|
网关2
|
0~255
|
0~255
|
168
|
|
P16.12
|
网关3
|
0~255
|
0~255
|
1
|
|
P16.13
|
网关4
|
0~255
|
0~255
|
1
|
|
P16.14
|
以太网监控
|
0x0000~0xFFFF
|
0000~FFFF
|
0x0000
|
|
变量地址1
|
||||
|
P16.15
|
以太网监控
|
0x0000~0xFFFF
|
0000~FFFF
|
0x0000
|
|
变量地址2
|
||||
|
P16.16
|
以太网监控
|
0x0000~0xFFFF
|
0000~FFFF
|
0x0000
|
|
变量地址3
|
||||
|
P16.17
|
以太网监控
|
0x0000~0xFFFF
|
0000~FFFF
|
0x0000
|
|
变量地址4
|
||||
|
P16.18
|
保留
|
|
|
|
|
P16.19
|
EtherCAT
|
0~4（0:250us，1:500us，2:1ms，3:2ms）
|
0~4
|
2
|
|
同步周期
|
||||
|
P16.20
|
BACnet
|
BACnet设备的独立编码（0~4194303）
|
0~4194
|
0
|
|
设备编号高位
|
||||
|
P16.21
|
BACnet
|
0~999
|
1
|
|
|
设备编号低位
|
||||
|
P16.22
|
BACnet“I-Am”
|
0：上电时发送
|
0~1
|
0
|
|
服务选择
|
1：不断发送
|
|||
|
P16.23
|
BACnet通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P16.24
|
卡槽1扩展卡
|
0.0~600.0s
|
0.0~600.00
|
0
|
|
识别时间
|
设置为0.0，则不检测识别故障
|
|||
|
P16.25
|
卡槽2扩展卡
|
0.0~600.0s
|
0.0~600.00
|
0
|
|
识别时间
|
设置为0.0，则不检测掉线故障
|
|||
|
P16.26
|
卡槽3扩展卡
|
0.0~600.0s
|
0.0~600.00
|
0
|
|
识别时间
|
设置为0.0，则不检测掉线故障
|
|||
|
P16.27
|
卡槽1扩展卡
|
0.0~600.0s
|
0.0~600.00
|
0
|
|
通信超时时间
|
设置为0.0，则不检测掉线故障
|
|||
|
P16.28
|
卡槽2扩展卡
|
0.0~600.0s
|
0.0~600.00
|
0
|
|
通信超时时间
|
设置为0.0，则不检测掉线故障
|
|||
|
P16.29
|
卡槽3扩展卡
|
0.0~600.0s
|
0.0~600.00
|
0
|
|
通信超时时间
|
设置为0.0，则不检测掉线故障
|
|||
|
P16.30
|
EtherCat通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P16.31
|
Profinet通信超时时间
|
0.0（无效）~300.0s
|
0.0~300.0
|
0.0s
|
|
P16.32
|
PZD2接收
|
0：无效
|
0~31
|
0
|
|
1：设定频率（0~Fmax（单位：0.01Hz））
|
||||
|
2：PID给定，范围（0~1000，1000对应100.0%）
|
||||
|
3：PID反馈，范围（0~1000，1000对应100.0%）
|
||||
|
4：转矩设定值（-3000~3000，1000对应100.0%电机额定电流）
|
||||
|
5：正转上限频率设定值（0~Fmax（单位：0.01Hz））
|
||||
|
6：反转上限频率设定值（0~Fmax（单位：0.01Hz））
|
||||
|
7：电动转矩上限转矩（0~3000，1000对应100.0%电机额定电流）
|
||||
|
8：制动转矩上限转矩（0~3000，1000对应100.0%电机额定电流）
|
||||
|
9：虚拟输入端子命令，范围：0x000~0x3FF（依次对应S8S7S6S5
|
||||
|
HDIBHDIAS4S3S2S1
|
||||
|
10：虚拟输出端子命令，范围：0x00~0x0F
|
||||
|
（依次对应RO2RO1HDOY1）
|
||||
|
P16.33
|
PZD3接收
|
11：电压设定值（V/F分离专用）
|
0~31
|
0
|
|
P16.34
|
PZD4接收
|
（0~1000，1000对应100.0%电机额定电压）
|
0~31
|
0
|
|
P16.35
|
PZD5接收
|
12：AO1 输出设定值1（-1000~1000，1000对应100.0%）
|
0~31
|
0
|
|
P16.36
|
PZD6接收
|
13：AO2 输出设定值2（-1000~1000，1000对应100.0%）
|
0~31
|
0
|
|
P16.37
|
PZD7接收
|
14：位置给定高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.38
|
PZD8接收
|
15：位置给定低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.39
|
PZD9接收
|
16：位置反馈高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.40
|
PZD10接收
|
17：位置反馈低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.41
|
PZD11接收
|
18：位置反馈设定标志（先写1再写0，则位置反馈才可以设定）
|
0~31
|
0
|
|
P16.42
|
PZD12接收
|
19~31：保留
|
0~31
|
0
|
|
P16.43
|
PZD2发送
|
0：无效
|
0~31
|
0
|
|
1：运行频率（*100，Hz）
|
||||
|
2：设定频率（*100，Hz）
|
||||
|
3：母线电压（*10，V）
|
||||
|
4：输出电压（*1，V）
|
||||
|
5：输出电流（*10，A）
|
||||
|
6：输出转矩实际值（*10，%）
|
||||
|
7：输出功率实际值（*10，%）
|
||||
|
8：运行转速（*1，RPM）
|
||||
|
9：运行线速度（*1，m/s）
|
||||
|
10：斜坡给定频率
|
||||
|
11：故障代码
|
||||
|
12：AI1值（*100，V）
|
||||
|
13：AI2值（*100，V）
|
||||
|
14：AI3值（*100，V）
|
||||
|
15：HDIA频率植（*100，kHz）
|
||||
|
16：端子输入状态
|
||||
|
17：端子输出状态
|
||||
|
P16.44
|
PZD3发送
|
18：PID给定（*100，%）
|
0~31
|
0
|
|
P16.45
|
PZD4发送
|
19：PID反馈（*100，%）
|
0~31
|
0
|
|
P16.46
|
PZD5发送
|
20：电机额定转矩
|
0~31
|
0
|
|
P16.47
|
PZD6发送
|
21：位置给定高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.48
|
PZD7发送
|
22：位置给定低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.49
|
PZD8发送
|
23：位置反馈高位（有符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.50
|
PZD9发送
|
24：位置反馈低位（无符号数）
|
0~31
|
0
|
|
P16.51
|
PZD10发送
|
25：状态字
|
0~31
|
0
|
|
P16.52
|
PZD11发送
|
26：HDIB频率植（*100，kHz）
|
0~31
|
0
|
|
P16.53
|
PZD12发送
|
27~31：保留
|
0~31
|
0
|
